Para codificar el con ffmpeg en DVD :

ffmpeg -i Anillos.mpg -f vob -vcodec mpeg2video -g 15 -bf 2 -bufsize 1835 -maxrate 9000 -b 3300 -ab 224 prueba.mpg 

-i [Nombre Archivo] ----> Archivo de entrada.
-f vob ----> formato vob (DVD)
-vcodec mpeg2video ----> codec de video mpeg2.
-g 15 ----> tamano de GOP.
-bf 2 ----> 2 bframes por P frame.
-bufsize 1835 kbits (224 KBytes) ----> tamano de buffer de video.
-maxrate [bitrate en kbits como maximo]. 
-b [bitrate en kbits de media]
-ab [bitrate en kbits de audio]
Prueba.mpg ---> Nombre cualesquiera de Archivo de Salida.

Para codificar en primer y segundo paso :

ffmpeg -i Anillos.mpg -f vob -vcodec mpeg2video -g 15 -bf 2 -passlogfile Anillos -pass 1 -bufsize 1835 -maxrate 9000 -b 3300 -ab 224 prueba.mpg
ffmpeg -i Anillos.mpg -f vob -vcodec mpeg2video -g 15 -bf 2 -passlogfile Anillos -pass 2 -bufsize 1835 -maxrate 9000 -b 3300 -ab 224 prueba.mpg

Se anaden las opciones ----> -passlogfile [Nombre archivo LOG] -pass [1 o 2 pasos]

Estos son solo ejemplos podeis experimentar por vosotros mismos y estudiar las opciones que vienen con la ayuda

Para ripear la pelicula y dejarla lista para codificar con ffmpeg podeis usar vobcopy.